Het verhaal van de Romeinse keizer Claudius, die aan het eind van zijn leven een nietsverhullende familiegeschiedenis schrijft. Het verhaal wordt aan de hand hiervan in flashbackvorm getoond. Beginnend bij de heerschappij van keizer Augustus wordt het leven beschreven van een aantal Romeinse keizers over meerdere decennia. Claudius wordt al sinds zijn jeugd geplaagd door zijn gebreken; hij stottert, heeft rare zenuwtrekjes en hinkt verschrikkelijk omdat zijn ene been tien centimeter langer is dan het andere. Door de keizerlijke familie en de rest van zijn omgeving wordt hij onterecht bestempelt als een achterlijke. Zijn reputatie als zot wordt echter zijn redding.